El Club de Programadores- Asociacion Civil, invita a participar del curso 'Introduccion al diseno y construccion de microrobots moviles' que se dictara los dias Jueves de 18.30 a 21.30 hs. a partir del 11 de Junio de 2009, en Auditorio Congreso, Entre Rios 166
1- Temario a desarrollar
2- Datos del instructor
3- Fechas, lugar y horario
4- Material a entregar, costo y certificado
5- Informes e inscripcion
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La robotica movil es un area de la ingenieria que se caracteriza, entre otras cosas, por ser multidisciplinaria. Para construir un robot, por pequeno que sea, es necesario aplicar conocimientos de electronica, programacion y mecanica.
Este curso pretende dar una vision general de todas las areas de conocimiento relacionadas con el diseno de pequenos robots moviles autonomos sin profundizar en ninguna pero obteniendo una vision global.
El curso esta pensado con un enfoque eminentemente practico dejando los desarrollos matematicos complejos y las demostraciones para los cursos donde se tratan estos temas en profundidad.
En el desarrollo del curso se intentara que las clases sean participativas y se fomentara el trabajo en equipo en las diferentes actividades que se organicen.
Objetivos : Al finalizar el curso los alumnos tendran los conocimientos necesarios para hacer un robot movil autonomo para disfrute propio o para que pueda participar en competiciones de robots. El objetivo no es finalizar con un robot terminado sino con un proyecto de robot.
Requisitos: Debido al caracter del curso de libre configuracion en la que asisten alumnos de diferentes niveles y trasfondos, los contenidos, las practicas y actividades se adaptaran al perfil de los alumnos.
Modalidad :
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1- Temario a desarrollar
I - Introduccion
* Introduccion a la robotica movil.
* Concepto. Aplicaciones. Partes que los componen. Fotos. Videos.
II - Estructura y Mecanica
* El movimiento de un robot movil: tipos de estructuras
* Plataformas de robots moviles: traccion diferencial, traccion de triciclo, traccion tipo coche, traccion holonomica.
* El movimiento de un robot movil: cinematica y dinamica
* Ecuaciones cinematicas del movimiento. Introduccion al comportamiento dinamico. Fuerzas que intervienen en el movimiento. Generacion de trayectorias. Calculo del par que deberian realizar los motores y su velocidad de rotacion.
* Mecanismos: Introduccion a los mecanismos. Elementos utilizados para la transformacion del movimiento. Poleas, engranajes, tornillo sin fin, levas.
* Materiales: Materiales comunmente utilizados en la construccion de robots. Manejo de los materiales. Donde conseguirlos. Pegamentos. Utilizacion de material reciclado.
* Maquinas Herramientas: Herramientas que se suelen utilizar en la construccion de robots. Taladro, sierra, fresadora, torno, selladoras, remachadoras.
* Herramientas Informaticas
Software de diseno de maquinas en 3D Catia. Software de licencia libre. Analisis de soluciones y estructuras Videos de competiciones de robots. Analisis tecnicos de las soluciones adoptadas.
III - Sistemas Sensoriales
* Captacion del entorno: sistemas sensoriales basicos
* Sensores de contacto: bumpers, interruptores. Sensores de distancia de ultrasonidos e infrarrojos.
. Deteccion de una linea negra: sensores reflexivos.
. Sensores de giro de las ruedas: encoders. Dispositivos comerciales. Fabricantes y distribuidores. Ejemplos de diseno.
* Captacion del entorno: sistemas sensoriales complejos
* Sensores de color. CMUcam. Camaras CCD. Sensores lineales. Acelerometros. Vision artificial Conceptos basicos de reconocimiento de imagenes. Algoritmos basicos. Conexion de una camara a un PC. Procesamiento sencillo de imagenes. Deteccion de la posicion de un robot Posicionamiento con odometria.
. Posicionamiento con ayuda de balizas externas: balizas infrarrojas; balizas opticas. Ejemplos de aplicacion.
IV - Motores y Actuadores
* El movimiento de un robot movil: sistema de traccion
* El motor de CC y los motores paso a paso: concepto, parametros, curvas caracteristicas. Reductoras. Encoders. Servomotores. Fabricantes y distribuidores de motores. ?Como conseguir un buen motor que sea barato?.
* Otros elementos actuadores
* Fundamentos de los sistemas neumaticos. Principales actuadores neumaticos. Ejemplos de sistemas neumaticos. Fabricantes y distribuidores. Solenoides.
V - Electronica del robot
* Electronica de potencia
* Forma de controlar la velocidad y el par de un motor CC. Control de motores paso a paso. Puentes en H integrados y discretos. Dispositivos comerciales existentes. Disipacion termica. Interferencias. Etapa de alimentacion. Baterias. Otros elementos de potencia: reles, solenoides, servomotores. Precauciones en el diseno de los circuitos.
* La electronica de control
* El microcontrolador como controlador de bajo nivel. Familias de microcontroladores de 8, 16 y 32 bits. Herramientas de desarrollo. Subsistemas internos necesarios.
* Expansion de entrada/salida. Buses de comunicacion.
* Expansion paralelo y serie. Buses I2C, SPI y CAN. RS232 y RS485. Interconexion de varios microcontroladores.
* Control de un robot con procesadores "potentes"
* PCs empotrados comerciales. Soluciones de 'bajo' coste. PDAs. Telefonos moviles. DSPs, Ejemplos de aplicacion.
* Comunicaciones entre robots
* Circuitos de comunicacion entre robots por radio. Bluetooth. Infrarrojos. Ethernet radio.
* Cableado estructurado de un robot y montaje electronico
* Tipos de conectores y cables. Sockets. Racks de tarjetas. Prototipado. Diseno tarjetas PCB. Software comercial (Orcad) y software libre
VI - Programacion
* Herramientas de desarrollo software para sistemas empotrados
* Lenguaje C y ensamblador. Simulador. Cargador. Bootloader. Depuracion. Hardware. Emuladores. JTAG.
* Diseno de aplicaciones de tiempo real
* Diseno de aplicaciones de tiempo real. Planificacion. Maquinas de estados. Redes de Petri. Ejemplos practicos.
* Algoritmos de control de bajo nivel
* Concepto de control. Control On-Off. Control PID. Control borroso. Ejemplo de control de velocidad de un motor. Ejemplo de control de velocidad de un robot.
* Algoritmos de control de alto nivel
* Generacion de comportamientos reactivos. Planificacion. Generacion de trayectorias. Agentes inteligentes. Cooperacion entre robots moviles.
* Sistemas operativos en Sistemas Empotrados
* Linux para Sistemas Empotrados. Windows CE. Sistemas operativos para microcontroladores: uCLinux, uso, Caracteristicas deseables de los procesadores.
* Simulacion y telemonitorizacion de un robot
* LabWindos como herramienta sencilla de telemonitorizacion. Ejemplo de simulador en LabWindos. Ejemplo de telemonitorizacion en Java.
VII - Gestion
* Organizacion y Planificacion
* El proyecto de creacion de un robot como proyecto de ingenieria.
* Fases del proyecto. Fases del proyecto. Hitos a conseguir. Organizacion interna del grupo.
* Documentacion
* Tipo de documentacion. Repositorio de informacion. CVS. Pagina web con resultados.
* Trabajo en equipo
* El trabajo en equipo. Ventajas del trabajo en equipo. Posibles problemas. Resolucion de conflictos. Organizacion del equipo.
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2. Sobre el instructor : Roberto Dhios
Profesional en sistemas con mas de 20 (veinte) anos de experiencia, principalmente dedicado al desarrollo de sistemas embebidos. Ha trabajado en proyectos de automatizacion, control automatico, electro-medicina y comunicaciones. Es miembro de varias asociaciones tales como SolAr (www.solar.org.ar), AATE Asociacion Argentina de Tecnologia Espacial (www.aate.org) y AMSAT Argentina (www.amsat.org.ar), en esta ultima esta liderando el proyecto LuSac - LU Satelite Argentino de Comunicaciones (www.lusac.org.ar). Tambien presento varios trabajos de investigacion el ultimo de ellos en CATE2005 el cual se realizo en la ciudad de Cordoba en mayo del corriente ano (www.aate.org/congresocordoba.html)
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3- Fechas, lugar y horario
Introduccion al diseno y construccion de microrobots moviles
Fecha de inicio : 11 de Junio de 2009
Cantidad de horas : 24 horas, en ocho clases de tres hs.
Horario : Jueves de 18.30 a 21.30 hs.
Lugar : Auditorio Congreso - Entre Rios 166 - ciudad de Buenos Aires
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4- Material a entregar, costo y certificado
Material entregado:
ARANCEL : $180
SE ENTREGA CERTIFICADO DE ASISTENCIA
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5- Informes e inscripcion
Por la Web clubdeprogramadores.com
por e-mail a clubdeprogramadores_arroba_fibertel.com.ar
Telefono para inscripciones: 4381-2171
Telefono para consultoria y asesoramiento: 4383-2670
Wednesday, June 10, 2009